미리 정해진 자차의 주행 경로 정보를 이용하여 자차의 주행 영역을 계산하는 제어부 및 주행 영역 내 복수의 주변 차량의 자율주행 레벨 정보 및 주행 정보를 수신하는 통신부를 포함하고 제어부는 주행 정보에 기초하여 상기 복수의 주변 차량 중 오버랩 차량을 선정하고, 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보에 기초하여 자차의 자율주행 레벨을 결정하는 자율주행 레벨 결정 장치이다.
자율주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공 지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론(Unmanned Aerial Vehicle, UAV), 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(virtual reality, VR), 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계 혹은 융복합될 수 있다.
기술분야
자율주행 모드로 주행할 수 있는 차량의 주행 레벨 변경 시스템, 특히, 주변 차량의 자율주행 레벨을 참조하여 자차의 자율주행 레벨을 결정하는 자율주행 레벨 결정 장치 및 방법에 관한 것이다.
배 경 기 술
차량에 대한 사용자의 요구 사항이 증가하면서 운전자의 안전 및 편의를 향상시키기 위한 다양한 시스템이 개발되고 있다. 이에 더하여, 자율주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
일반적으로 자율주행 차량은 타 자율주행 차량과는 차량 간 통신을 통하여 주행 방향 등에 관하여 협의가 가능하다. 그러나, 자율주행 차량은 타 수동주행 차량과는 차량 간 통신이 불가능한 경우가 많고, 차량 간 통신이 가능하더라도 주행 방향 등에 관한 협의에 제약이 있을 수 밖에 없다.
차량 간 통신에 제약이 있는 상황에서 주변 차량의 정보에 따라 자율주행 차량의 주행 경로 또는 주행 방식을 변경하는 종래 방법 중 하나로, 미국등록특허 제10249194호에 개시된 바와 같이 자차를 중심으로 소정의 거리내에 있는 운전자들의 특징을 평가하고, 평가 결과에 따라 자차의 구동을 제어하는 방법이 있다.
그러나, 상술한 미국등록특허 제10249194호에 개시된 종래의 자율주행 차량의 주행 동작을 조정하는 방법에 의하면, 주변 차량의 자율주행 레벨을 고려하지 않고 자율주행 차량 주행 중에 소정 거리 내 주변 차량으로부터 많은 양의 데이터를 수집하여 주행 상태를 평가하므로 상대적으로 연산량이 많다.
이러한 이유로 인하여 차량 간 통신을 통하여 주행 방향 등에 관하여 협의가 가능한 자율주행 차량이 도로에 증가하는 경우에도 모든 주변 차량에 대하여 수집한 센싱 데이터를 평가함에 따라 연산 자원의 낭비가 발생할 뿐아니라, 자율주행 차량은 안전을 최우선으로 고려하므로 주변 수동주행 차량과의 관계에서 방어적 주행을 수행할 수 밖에 없어 상대적으로 주행 약자가 되는 문제점이 존재한다.
따라서, 주변 차량의 자율주행 레벨을 고려하여 자차의 주행 방식을 결정하는 기술이 요구되고 있다.
해결하려는 과제
주행 중 주변 차량의 자율주행 레벨을 참조하여 자차의 주행 제어를 수행함으로써 주변 차량의 주행 예측을 위해 사용되는 자원을 다른 용도로 사용할 수 있는 자율주행 레벨 결정 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 수동주행 모드로 운행 중인 주변 차량으로 인하여 자율주행 모드로 주행 중인 자차의 주행 품질이 저하되는 것을 방지할 수 있는 자율주행 레벨 결정 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
발명의 효과
센싱 데이터를 통하여 주변 차량의 주행 방향을 예측하는 대신에 쉽게 수집 가능한 주변 차량의 자율주행 레벨 정보를 통하여 주변 차량의 방해 가능성을 결정하므로, 자차의 센싱 및 연산에 사용되는 자원을 경제적으로 운용할 수 있는 효과가 있다.
자차의 주변에 주행 방해 차량의 대수가 많은 환경인 경우에, 자차의 주행 경로를 주행 방해 차량이 적은 경로로 변경함으로써 자차의 주행 품질을 유지할 수 있는 효과가 있다.
시스템 및 서비스 구성 상세정보
미리 정해진 자차의 주행 경로 정보를 이용하여 자차의 주행 영역을 계산하는 제어부 및 주행 영역 내 복수의 주변 차량의 자율주행 레벨 정보 및 주행 정보를 수신하는 통신부를 포함하고 상기 제어부는, 상기 주행 정보에 기초하여 상기 복수의 주변 차량 중 오버랩 차량을 선정하고, 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보에 기초하여 자차의 자율주행 레벨을 결정하는 자율주행 레벨 결정 장치.
제어부는, 상기 복수의 주변 차량이 자차로부터 미리 정해진 거리 내에서 자차의 주행 차선과 동일한 차선 또는 자차의 주행 차선의 양측 차선을 주행함에 따라 상기 오버랩 차량으로 선정하는 자율주행 레벨 결정 장치.
제어부는, 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보에 기초하여 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨이 국제 자동차 기술자 협회에서 정한 0 내지 2 단계임에 따라 상기 오버랩 차량을 주행 방해 차량으로 선정하고, 오버랩 차량의 대수 대 상기 주행 방해 차량의 대수의 비율에 기초하여 자차의 자율주행 레벨을 결정하는 자율주행 레벨 결정 장치.
제어부는, 인공 지능 알고리즘을 이용하여 학습된 학습 모델을 이용하여 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보로부터 자차의 자율주행 레벨을 결정하고 학습 모델은, 운전자의 주행 성공 또는 실패에 대한 레이블을 부여하여 분류한 오버랩 차량의 대수 대 주행 방해 차량의 대수의 비율 및 자차의 자율주행 레벨을 포함하는 데이터 세트를 이용하여 학습된 모델인 자율주행 레벨 결정 장치.
운전자 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하고 상기 제어부는, 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보에 기초하여 결정된 자차의 자율주행 레벨을 상기 운전자 정보에 기초하여 검증하며, 검증 결과에 따라 자차의 자율주행 레벨을 변경하는 자율주행 레벨 결정 장치.
운전자 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하고 제어부는, 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보에 기초하여 결정된 자차의 자율주행 레벨을 상기 운전자 정보에 기초하여 검증하며, 검증 결과에 따라 자차의 주행 경로를 변경하는 자율주행 레벨 결정 장치, 상기 운전자 정보는, 운전자의 운전면허 정보인 자율주행 레벨 결정 장치.
제어부는 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보에 기초하여 결정된 자차의 자율주행 레벨이 운전자의 운전면허 미보유에 의해 변경이 요구됨에 따라, 자차를 자율주행 안전 구간으로 이동시키는 자율주행 레벨 결정 장치.
통신부는, 자차가 자율주행 모드로 운행하기 위해 연결된 5G 네트워크의 하향 링크 그랜트에 기초하여 상기 주행 정보를 수신하는 자율주행 레벨 결정 장치.
- 미리 정해진 자차의 주행 경로 정보를 이용하여 자차의 주행 영역을 계산하는 단계
- 주행 영역 내 복수의 주변 차량의 자율주행 레벨 정보 및 주행 정보를 수신하는 단계
- 주행 정보에 기초하여 상기 복수의 주변 차량 중 오버랩 차량을 선정하는 단계
- 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보에 기초하여 자차의 자율주행 레벨을 결정하는 단계를 포함하는 자율주행 레벨 결정 방법.
복수의 주변 차량 중 오버랩 차량을 선정하는 단계는 상기 복수의 주변 차량이 자차로부터 미리 정해진 거리 내에서 자차의 주행 차선과 동일한 차선 또는 자차의 주행 차선의 양측 차선을 주행함에 따라 상기 오버랩 차량으로 선정하는 단계를 포함하는 자율주행 레벨 결정 방법.
자차의 자율주행 레벨을 결정하는 단계는 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보에 기초하여 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨이 국제 자동차 기술자 협회에서 정한 0 내지 2 단계임에 따라 상기 오버랩 차량을 주행 방해 차량으로 선정하는 단계 및 오버랩 차량의 대수 대 상기 주행 방해 차량의 대수의 비율에 기초하여 자차의 자율주행 레벨을 결정하는 단계를 포함하는 자율주행 레벨 결정 방법.
오버랩 차량의 대수 대 상기 주행 방해 차량의 대수의 비율에 기초하여 자차의 자율주행 레벨을 결정하는 단계는 인공 지능 알고리즘을 이용하여 학습된 학습 모델을 이용하여 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보로부터 자차의 자율주행 레벨을 결정하는 단계를 포함하고 상기 학습 모델은, 운전자의 주행 성공 또는 실패에 대한 레이블을 부여하여 분류한 오버랩 차량의 대수 대 주행 방해 차량의 대수의 비율 및 자차의 자율주행 레벨을 포함하는 데이터 세트를 이용하여 학습된 모델인 자율주행 레벨 결정 방법.
운전자 정보를 저장하는 단계 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보에 기초하여 결정된 자차의 자율주행 레벨을 상기 운전자 정보에 기초하여 검증하는 단계 상기 검증하는 단계의 검증 결과에 따라 자차의 자율주행 레벨을 변경하는 단계를 더 포함하는 자율주행 레벨 결정 방법.
운전자 정보를 저장하는 단계 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보에 기초하여 결정된 자차의 자율주행 레벨을 상기 운전자 정보에 기초하여 검증하는 단계 및 검증하는 단계의 검증 결과에 따라 자차의 주행 경로를 변경하는 단계를 더 포함하는 자율주행 레벨 결정 방법.
운전자 정보는, 운전자의 운전면허 정보인 자율주행 레벨 결정 방법.
자차의 주행 경로를 변경하는 단계는 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보에 기초하여 결정된 자차의 자율주행 레벨이 운전자의 운전면허 미보유에 의해 변경이 요구됨에 따라, 자차를 자율주행 안전 구간으로 이동시키는 단계를 포함하는자율주행 레벨 결정 방법.
주행 정보를 수신하는 단계는 수신하는 단계를 포함하는 자율주행 레벨 결정 방법.
자차가 자율주행 모드로 운행하기 위해 연결된 5G 네트워크의 하향 링크 그랜트에 기초하여 상기 주행 정보를 자율주행 레벨 결정 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체로서 미리 정해진 자차의 주행 경로 정보를 이용하여 자차의 주행 영역을 계산하는 수단 주행 영역 내 복수의 주변 차량의 자율주행 레벨 정보 및 주행 정보를 수신하는 수단 주행 정보에 기초하여 상기 복수의 주변 차량 중 오버랩 차량을 선정하는 수단 및 상기 오버랩 차량의 자율주행 레벨 정보에 기초하여 자차의 자율주행 레벨을 결정하는 수단을 포함하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
현대자동차 특허 자율주행 레벨 결정 장치 및 방법에 대해서 정리하였습니다.
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